В конце XV - начале XVI в. более чем двухвековая героическая борьба русского народа за свое государственное единство и национальную независимость завершилась объединением русских земель вокруг Москвы в единое Русское государство.
В истории феодальных государств Европы и Азии период феодальной раздробленности, охватывающий все средневековье, был объективно-закономерным этапом в поступательном развитии феодального общества и материального производства.
Витовт возглавил Великое княжество Литовское в 1392 г. после раздела власти с Ягайло, который стал польским королем. Вначале внимание Витовта было отвлечено на войну с Тевтонским Орденом в Прибалтике. Но заключив в 1394 г. мир с немцами, литовский князь вновь обращает свои взоры на восток.