Миндовгу удалось подчинить себе других литовских князей, овладеть западнорусскими землями по верхнему течению Немана. Формирование Литовского государства диктовалось как интересами литовских феодалов, стремившихся усилить свое господство над литовским крестьянством и укрепить свою власть в западных землях Руси, так и задачами борьбы с ширившейся агрессией немецких крестоносцев в Прибалтике. В 1262 г. Миндовг нанес тяжелое поражение Ордену у озера Дурбе. Но в 1263 г. Миндовг был убит в результате заговора литовских князей (поддержанных Орденом), власть которых ущемлялась объединительной политикой Миндовга. Последовавшая после этого 30-летняя усобица между князьями за власть временно затормозила объединение литовских земель в единое государство, ослабила отпор Литвы крестоносной агрессии. Немецким феодалам, усилившим свои набеги на литовские земли, удалось временно овладеть Полоцком.
В 1293 г. власть в Литве захватил князь Витень, продолживший объединительную политику Миндовга. Возобновив борьбу с Орденом, Витень занял Динабург (Двинск), а в 1307 г. — Полоцк. Литовцы перебили в Полоцке всех немцев и уничтожили построенные ими католические церкви. В борьбе с немецкими захватчиками талантливым полководцем проявил себя гродненский староста Давид. Под его командованием литовско-русские войска разгромили силы Ордена, пытавшиеся в 1314 г. захватить тогдашнюю столицу Литвы Новгородок.
В княжении брата Витеня Гедимина (1316 — 1341 гг.) литовские феодалы распространили свою власть на всю территорию между Западной Двиной, Днепром и Припятью, т. е. почти на всю современную Белоруссию. Овладение Литвой русскими землями в XIII -XIV вв. часто совершалось без применения военной силы, путем «ряда» — договора, так как феодалы Белоруссии и Украины стремились союзом с Литвой обеспечить безопасность своих земель от усиливавшегося натиска со стороны Ордена и Золотой Орды. При Ольгерде (1345 — 1377 гг.) Литва присоединила значительные земли на Украине, но попытка Ольгерда повести наступление на Северо-Восточную Русь встретила отпор со стороны Московского великого князя Дмитрия Ивановича. Наибольших размеров Литовское княжество достигло при Витовте (1392 — 1430 гг.) — на юге оно вышло к Черному морю (от устья Днепра до устья Днестра), на востоке — до районов верхней Оки. Во главе крупных русских княжеств, присоединенных к Литве, встали потомки Гедимина, но мелкие княжества сохраняли свою внутреннюю самостоятельность и своих местных русских князей.
Несмотря на тенденции к централизации, проявившиеся при Витовте, Великое княжество Литовское было более похоже на федерацию многочисленных земель, во внутреннюю жизнь которых великий князь почти не вмешивался и где власть сосредоточивалась в руках местной феодальной знати. Резкое преобладание в составе Великого княжества Литовского славянского элемента оказало сильное влияние на социально-экономическое, государственное и культурное развитие самого литовского народа. Государственным языком стал белорусско-украинский язык, впоследствии вытесненный польским.
Литовские феодалы во главе с князем Витовтом повели борьбу за восстановление независимости Литвы и добились этого по договору в Острове в 1392 г. Витовт вскоре сделался великим князем литовским. Но с 1440 г. великокняжеский престол стали занимать потомки Ягайлы, одновременно являвшиеся и королями Польши.
В XV в. Литва потеряла значительную часть своих владений. Крымское ханство завладело причерноморскими землями Литвы и вытеснило ее из степной части Украины. В 1434 г. западная часть Подолии вошла в cостав Польши. Большие территории на востоке Великого княжества Литовского перешли в конце XV — начале XVI в. к усиливавшемуся Российскому государству, начавшему борьбу за воссоединение русских земель.